1章节 轮式移动机器人是机器人研究领域的一项最重要内容．它集机械、电子、检测技术与智能控制于一体。在各种移动机构中，轮式移动机构尤为少见。轮式移动机构之所以获得普遍的应用于。
主要是因为更容易掌控其移动速度和移动方向。因此．有适当研制一套原始的轮式机器人系统。
并展开适当的运动规划和控制算法研究。笔者设计和研发了基于5l型单片机的自动巡线轮式机器人控制系统。 2控制系统总体设计 机器人控制系统由主控制电路模块、存储器模块、光电检测模块、电机及舵机驱动模块等部分构成，控制系统的框图如图1右图。 3主控制模块设计 3．1CPLD设计 在机器人控制系统中．必须掌控多个电动机和行程开关．还要展开光电检测．如果所有的任务都由AT89S52型单片机来已完成．CPU的开销就不会较轻。
影响系统的处理速度。
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